Translation
        Машиностроение. приборостроение; tstroy

     Машиностроение. приборостроение; tstroy



    Последнее добавление: 01.04.2017     Всего: 32  
[1] [2] [3] [4
Автоматизированное проектирование гидромеханической вытяжки.
Автор:Морозов С.А. Монография.
Издательство:Ижевск,  
Год:2015 Жанр:Машиностроение. приборостроение; tstroy
Страниц:103 с., ил. Формат:Обычный
Тираж (экз.):0 Переплет:Мягкий издательский переплёт.
ISBN:9785752606908 Вес (гр.):0
Состояние:Идеальное. Цена (руб.):400,00
ID: 7441udm  

Автоматизированное проектирование гидромеханической вытяжки. Автоматизированное проектирование гидромеханической вытяжки. Фото
В монографии проанализирована роль трения при вытяжке в жестких штампах и предложены способы снижения трения при вытяжке листового материала. Изложены научные основы технологии гидромеханической вытяжки. Разработана система автоматизированного проектирования гидромеханической вытяжки.
Сформировать заказ Сформировать заказ

Введение в робототехнику: механика и управление. / Introduction to Robotics. Mechanics and Control.
Автор:Крейг Д.Дж. Перевод с английского - Ю.В. Колесниченко; Под редакцией - В.Е. Павловского.
Издательство:М. - Ижевск, Серия - Динамические системы и робототехника.
Год:2013 Жанр:Машиностроение. приборостроение; tstroy
Страниц:564 с. Формат:Обычный 60х84 1/16
Тираж (экз.):0 Переплет:Твёрдый издательский переплёт.
ISBN:9785434401647 Вес (гр.):775
Состояние:Идеальное. Есть экз. с браком - со скидкой. По размеру скидки каждого экз. с браком - обращаться отдельным письмом. Цена (руб.):1178,00
ID: 5561udm  

Введение в робототехнику: механика и управление. / Introduction to Robotics. Mechanics and Control. Введение в робототехнику: механика и управление. / Introduction to Robotics. Mechanics and Control. Фото
В книге дано глубокое и подробное изложение кинематики манипуляционных систем, динамики манипуляторов, а также рассмотрены все важные вопросы управления манипуляторами: генерация их траекторий, линейное и нелинейное управление, силовое управление такими роботами. Большое внимание уделяется проблемам проектирования и программирования манипуляторов. Представление ключевых вопросов сопровождается примерами и задачами на МАТЛАБе, что позволяет легче переходить к применению теоретического материала на практике. Издание представляет собой введение в механику манипуляционных систем и может быть использована всеми, кто занимается изучением и исследованием роботов-манипуляторов и синтезом систем управления ими.

СОДЕРЖАНИЕ:

Предисловие.

Глава 1. Введение.
1.1. История автоматизации промышленного производства.
1.2. Механика манипуляторов и управление ими.
1.3. Условные обозначения.

Глава 2. Пространственные описания и преобразования.
2.1. Введение.
2.2. Описания: положения, ориентации, системы отсчета.
2.3. Отображения: перевод описаний из одной системы отсчета в другую.
2.4. Операторы: сдвиги, вращения и преобразования.
2.5. Общие выводы.
2.6. Арифметика преобразования.
2.7. Уравнения преобразования.
2.8. Другие способы представления ориентации.
2.9. Преобразование свободных векторов.
2.10. Эффективность вычислений.

Глава 3. Кинематика манипуляторов.
3.1. Введение.
3.2. Описание звена.
3.3. Описание соединения звеньев.
3.4. Привязка систем отсчета к звеньям манипулятора.
3.5. Кинематика манипуляторов.
3.6. Пространство положений приводов, конфигурационное пространство и декартово пространство.
3.7. Примеры: кинематика двух промышленных роботов.
3.8. Системы отсчета со стандартными именами.
3.9. Где находится инструмент?
3.10. Эффективность вычислений.

Глава 4. Обратная задача кинематики манипуляторов.
4.1. Введение.
4.2. Разрешимость.
4.3. Понятие подпространства манипулятора c ?< 6.
4.4. Алгебраический и геометрический подходы.
4.5. Алгебраическое решение за счет сведения к многочлену.
4.6. Решение Пайпера в случае трех пересекающихся осей.
4.7. Примеры решения обратной задачи кинематики манипуляторов.
4.8. Стандартные системы отсчета.
4.9. Функция SOLVE для манипулятора.
4.10. Повторяемость и точность.
4.11. Эффективность вычислений.

Глава 5. Якобианы: скорости и статические силы.
5.1. Введение.
5.2. Положение и ориентация, изменяющиеся во времени.
5.3. Линейная и угловая скорости твердых тел.
5.4. Более подробно об угловой скорости.
5.5. Движение звеньев робота.
5.6. «Распространение» скорости от звена к звену.
5.7. Якобианы.
5.8. Особые точки.
5.9. Статические силы в манипуляторе.
5.10. Якобианы в пространстве сил.
5.11. Декартово преобразование скоростей и статических сил.

Глава 6. Динамика манипуляторов.
6.1. Введение.
6.2. Ускорение твердого тела.
6.3. Распределение масс.
6.4. Уравнение Ньютона и уравнение Эйлера.
6.5. Итерационный метод Ньютона-Эйлера.
6.6. Сравнение итерационного и аналитического методов.
6.7. Пример динамических уравнений в замкнутой форме.
6.8. Структура динамических уравнений манипулятора.
6.9. Динамика манипуляторов в формулировке Лагранжа.
6.10. Формулировка динамики манипуляторов в декартовом пространстве.
6.11. Включение в уравнения динамики влияния нетвердых тел.
6.12. Моделирование динамики.
6.13. Эффективность вычислений.

Глава 7. Генерация траектории.
7.1. Введение.
7.2. Общие сведения, касающиеся описания и расчета траектории.
7.3. Траектории в конфигурационном пространстве.
7.4. Траектории в декартовом пространстве.
7.5. Геометрические проблемы построения траекторий в пространстве декартовых координат.
7.6. Генерация траекторий во время выполнения программы.
7.7. Описание траекторий на языке программирования роботов.
7.8. Планирование траекторий на основе динамической модели.
7.9. Планирование траекторий без столкновений.

Глава 8. Проектирование манипуляторов.
8.1. Введение.
8.2. Проектирование с учетом требований задачи.
8.3. Конфигурация кинематической цепи.
8.4. Количественная оценка рабочего пространства.
8.5. Избыточные и замкнутые структуры.
8.6. Приводные схемы.
8.7. Жесткость и прогибы.
8.8. Датчики положения.
8.9. Датчики силы.
8.10. Нюансы проектирования датчиков силы.

Глава 9. Линейное управление манипуляторами.
9.1. Введение.
9.2. Управление с обратной связью.
9.3. Линейные системы второго порядка.
9.4. Управление системами второго порядка.
9.5. Разделение закона управления.
9.6. Управление движением по заданной траектории.
9.7. Подавление помех.
9.8. Непрерывное и дискретное управление.
9.9. Моделирование одного сочленения и управление им.
9.10. Архитектура регулятора промышленного робота.

Глава 10. Нелинейное управление манипуляторами.
10.1. Введение.
10.2. Нелинейные и нестационарные системы.
10.3. Системы многомерного управления.
10.4. Задача управления манипуляторами.
10.5. Практические соображения.
10.6. Системы управления современных промышленных роботов.
10.7. Анализ устойчивости по Ляпунову.
10.8. Системы управления в декартовом пространстве.
10.9. Адаптивное управление.

Глава 11. Силовое управление манипуляторами.
11.1. Введение.
11.2. Применение промышленных роботов в сборочном производстве.
11.3. Концепции управления в частично ограниченных задачах.
11.4. Задача комбинированного позиционно-силового управления.
11.5. Силовое управление системой масса—пружина.
11.6. Схема комбинированного позиционно-силового управления.
11.7. Схемы управления современных промышленных роботов.

Глава 12. Языки и системы программирования роботов.
12.1. Введение.
12.2. Три уровня программирования роботов.
12.3. Пример задачи.
12.4. Требования, предъявляемые к языкам программирования роботов.
12.5. Проблемы, свойственные языкам программирования роботов.

Глава 13. Системы автономного программирования.
13.1. Введение.
13.2. Основные вопросы, связанные с разработкой систем автономного программирования.
13.3. Симулятор «Pilot».
13.4. Автоматическое выполнение подзадач в системах автономного программирования роботов.

Приложение A. Тригонометрические тождества.
Приложение B. 24 представления ориентации с помощью множества углов.
Приложение C. Некоторые формулы обратной кинематики.

Решения отдельных упражнений.
Предметный указатель.
Сформировать заказ Сформировать заказ

Введение в теорию концентрированных вихрей. / Introduction to theory of concentrated vortices.
Автор:Алексеенко С.В., Куйбин П.А., Окулов В.Л.  
Издательство:М. - Ижевск, Серия - Математика и механика.
Год:2005 Жанр:Машиностроение. приборостроение; tstroy
Страниц:504 с.   Формат:Увеличенный 70х100 1/16
Тираж (экз.):0 Переплет:Твёрдый издательский переплёт.
ISBN:5939723977 Вес (гр.):820
Состояние:Идеальное. Есть экз. с браком - со скидкой, царапины на обложке, разрыв корешка обложки (0,5 см). По размеру скидки каждого экз. с браком - обращаться отдельным письмом. Цена (руб.):581,00
ID: 784udm  

Введение в теорию концентрированных вихрей. / Introduction to theory of concentrated vortices. Введение в теорию концентрированных вихрей. / Introduction to theory of concentrated vortices. Фото
В монографии систематизированны и обобщены сведения о концентрированных вихрях, наблюдаемых в природе и технике. Рассмотрены основные методы исследования их кинематики и динамики. Особое внимание уделено течениям с винтовой симметрией. Описаны модели вихревых структур, применяемые при интерпритации эксперементальных данных и служащие базисом для развития теоретических и численных подходов к изучению вихрей. Представлены достижения в области анализа устойчивости, волн на вихрях и явление распада вихря. Для научных работников и инженеров, интересующихся вихревыми течениями, а также преподавателей, аспирантов и студентов соответствующих вузов. Табл. 12 Ил. 234. Библиограф. 348 назв.

СОДЕРЖАНИЕ:

Предисловие.
Введение.

Глава 1. Уравнения и законы вихревого движения.
1.1. Завихренность. Циркуляция.
1.2. Динамика завихренной жидкости.
1.2.1. Уравнения движения идеальной жидкости.
1.2.2. Теоремы динамики идеальной завихренной жидкости.
1.2.3. Теорема Бернулли.
1.2.4. Уравнения движения вязкой жидкости.
1.3. Уравнения движения в ортогональных координатах.
1.3.1. Произвольная ортогональная система криволинейных координат.
1.3.2. Декартова система координат.
1.3.3. Цилиндрическая система координат.
1.3.4. Сферическая система координат.
1.4. Частные случаи движения завихренной жидкости.
1.4.1. Винтовые потоки (течения Бельтрами).
1.4.2. Двумерные течения.
1.4.3. Одномерные течения.
1.5. Течения с винтовой симметрией.
1.5.1. Вывод уравнений.
1.5.2. Течения с винтовой завихренностью.
1.5.3. Винтовые потоки с винтовой симметрией поля течения.
1.6. Определение поля скоростей по источникам и вихрям.
1.7. Вихревые силы и инварианты вихревого движения.
1.7.1. Вихревые силы.
1.7.2. Вихревой импульс и вихревой момент импульса.
1.7.3. Кинетическая энергия.
1.7.4. Спиральность.
1.7.5. Инварианты двумерных течений.

Глава 2. Вихревые нити.
2.1. Геометрия вихревых нитей.
2.2. Закон Био-Савара.
2.3. Прямолинейная бесконечно тонкая вихревая нить.
2.3.1. Вихревая нить в идеальной жидкости.
2.3.2. Диффузия вихревой нити.
2.4. Самоиндуцированное движение вихревой нити.
2.5. Бесконечно тонкое вихревое кольцо.
2.6. Бесконечно тонкая винтовая вихревая нить.
2.6.1. Винтовая нить в безграничном пространстве.
2.6.2. Винтовая нить в цилиндрической трубе.

Глава 3. Модели вихревых структур.
3.1. Вихревая пелена.
3.2. Пространственно локализованные вихри.
3.2.1. Вихревое кольцо.
3.2.2. Сферический вихрь Хилла.
3.2.3. Сферический вихрь Хикса.
3.3. Колоннообразные вихри в идеальной жидкости.
3.3.1. Вихрь Рэнкина.
3.3.2. Вихрь Гаусса.
3.3.3. Одномерный винтовой поток.
3.3.4. Одномерные (колоннообразные) винтовые вихри.
3.3.5. Q-вихрь.
3.3.6. Винтовой вихрь с ядром конечного размера.
3.4. Вязкие модели вихрей.
3.4.1. Вихрь Бюргерса.
3.4.2. Вихрь Салливана.

Глава 4. Устойчивость и волны на колоннообразных вихрях.
4.1. Типы возмущений.
4.2. Неустойчивость вихревой пелены.
4.3. Волны в жидкости с твердотельным вращением.
4.3.1. Плоские волны.
4.3.2. Осесимметричные волны.
4.3.3. Столб Тейлора.
4.4. Линейная неустойчивость вихря Рэнкина с аксиальным течением.
4.4.1. Дисперсионные соотношения.
4.4.2. Линейный анализ временной неустойчивости.
4.4.3. Линейный анализ пространственной неустойчивости.
4.5. Волны Кельвина.
4.5.1. Дисперсионные уравнения.
4.5.2. Осесимметричная мода, т = 0.
4.5.3. Изгибная мода, m = 1.
4.5.4. Эволюция начальных локализованных возмущений.
Механизмы распространения волн.
4.6. Неустойчивость Q-вихря. Критерии неустойчивости.
4.6.1. Критерии неустойчивости.
4.6.2. Неустойчивость Q-вихря. Невязкий анализ.
4.6.3. Неустойчивость Q-вихря. Вязкий анализ.
4.7. Линейные и нелинейные волны на колоннообразных вихрях типа Q-вихря.
4.7.1. Осесимметричные нелинейные стоячие волны.
4.7.2. Осесимметричные слабонелинейные бегущие волны.
4.7.3. Изгибные волны.

Глава 5. Динамика вихревых нитей.
5.1. Метод усечения.
5.2. Самоиндуцированное движение винтовой вихревой нити произвольного шага.
5.3. Солитон Хасимото.
5.4. Применение баланса импульса к описанию динамики вихревых нитей.
5.4.1. Силы, действующие на вихревую нить.
5.4.2. Вывод уравнений баланса сил.
5.4.3. Полый вихрь.
5.4.4. Вихревая нить с внутренней структурой.
5.4.5. Учет внутренней структуры ядра.
5.4.6. Модифицированные уравнения движения вихревой нити.
5.5. Метод сращиваемых асимптотических разложений.
5.5.1. Вывод уравнения движения вихревых нитей.
5.5.2. Локальное индукционное приближение.
5.5.3. N-солитонное решение.
5.5.4. Комментарии.

Глава 6. Динамика двумерных вихревых структур.
6.1. Метод дискретных вихревых частиц.
6.1.1. Уравнения движения вихревых частиц в безграничной жидкости.
6.1.2. Уравнения движения вихревых частиц в ограниченных односвязных областях.
6.1.3. Уравнения движения системы соосных вихревых колец.
6.2. Движение системы прямолинейных вихрей.
6.2.1. Взаимодействие двух одинаковых вихрей при разных начальных расстояниях.
6.2.2. Взаимодействие двух вихрей одного размера, но с разными циркуляциями.
6.2.3. Взаимодействие двух вихрей с одинаковой циркуляцией, но с разными размерами.
6.2.4. Взаимодействие трех вихрей с циркуляциями одного знака.
6.2.5. Взаимодействие двух вихрей с циркуляциями разных знаков.
6.2.6. Взаимодействие трех вихрей с циркуляциями разных знаков.
Коллапс вихрей.
6.3. Моделирование динамики сдвиговых течений.
6.3.1. Механизмы образования крупных вихрей в сдвиговом слое.
6.3.2. Неустойчивость разгонного вихря.
6.3.3. Неустойчивость следа за тонкой пластиной.
6.4. Движение вихрей в цилиндрических трубах.
6.4.1. Уравнения движения вихревых частиц в круговой области.
6.4.2. Прецессия прямолинейного вихря в трубе.
6.4.3. Движение винтового вихря в трубе.

Глава 7. Экспериментальное наблюдение концентрированных вихрей в вихревых аппаратах.
7.1. Экспериментальные методы.
7.1.1. Экспериментальное оборудование.
7.1.2. Параметры закрученного потока.
7.2. Винтовая симметрия вихревых течений.
7.3. Концентрированный вихрь с прямолинейной осью.
7.3.1. Генерация концентрированных вихрей.
7.3.2. Композиция вихрей.
7.4. Прецессия вихревого ядра.
7.5. Стационарные винтовые вихревые нити.
7.5.1. Одиночные винтовые вихри.
7.5.2. Двойная спираль.
7.6. Возмущения вихревого ядра.
7.6.1. Волны на концентрированных вихрях.
7.6.2. Распад вихря в канале.
7.6.3. Распад вихря в сосуде с вращающейся крышкой.

Список литературы.
Список основных обозначений.
Предметный указатель.
Сформировать заказ Сформировать заказ

Встраиваемые робототехнические системы: проектирование и применение мобильных роботов со встроенными системами управления. / Embedded Robotics: Mobile Robot Design and Applications with Embedded Systems.
Автор:Бройнль Т. Перевод с английского - Ю.В. Колесниченко; Под научной редакцией - В.Е. Павловского.
Издательство:М. - Ижевск, Серия - Динамические системы и роботехника.
Год:2012 Жанр:Машиностроение. приборостроение; tstroy
Страниц:520 с. Формат:Увеличенный 70х100 1/16
Тираж (экз.):0 Переплет:Твёрдый издательский переплёт.
ISBN:9785434400466 Вес (гр.):1044
Состояние:Идеальное. Заказ этой книги ТОЛЬКО на условии 50 или 100 % предоплаты. Срок исполнения заказа составляет не более 10 рабочих дней. Цена (руб.): 
ID: 4786udm Книга под предварительный заказ (29.11.2016 7:50:23)

Встраиваемые робототехнические системы: проектирование и применение мобильных роботов со встроенными системами управления. / Embedded Robotics: Mobile Robot Design and Applications with Embedded Systems. Встраиваемые робототехнические системы: проектирование и применение мобильных роботов со встроенными системами управления. / Embedded Robotics: Mobile Robot Design and Applications with Embedded Systems. Фото
В книге представлен уникальный материал, посвященный изучению мобильных роботов и встраиваемых систем, от базового до более продвинутого уровня. Книга состоит из трех частей: 1) встраиваемые системы (проектирование оборудования и программное обеспечение систем автоматизированного проектирования, исполнительные механизмы, сенсоры, ПИД-управление, многозадачность); 2) проектирование мобильных роботов (колесные, гусеничные, балансирующие, шагающие и летающие роботы); 3) применение мобильных роботов (обработка изображений, киберфутбол, генетические алгоритмы, нейронные сети, поведенческие системы и моделирование). Для удобства пользования книга снабжена многочисленными рисунками и фотографиями, программами с примерами решений, а также вынесенными на поля комментариями. Операционная система RoBIOS, примеры программ, онлайновая документация и моделирующая программа находятся в свободном доступе в Интернете и могут быть скачаны с указанного в книге сайта. Книга написана в виде учебного пособия по теории вычислительных систем, вычислительной технике, информационным технологиям, электронной технике и мехатронике и может быть полезна научным работникам и лицам, интересующимся робототехникой.

СОДЕРЖАНИЕ:

Предисловие редактора перевода.
Предисловие.

Часть I. Встраиваемые системы.

Глава 1. Роботы и контроллеры.
1.1. Мобильные роботы.
1.2. Встраиваемые контроллеры.
1.3. Интерфейсы.
1.4. Операционная система.
1.5. Литература.

Глава 2. Модуль центрального процессора.
2.1. Логические элементы.
2.1.1. Шифратор и дешифратор.
2.1.2. Мультиплексор и дешифратор.
2.1.3. Сумматор.
2.2. Функциональные блоки.
2.3. Регистры и память.
2.4. Система моделирования Retro.
2.5. Арифметико-логическое устройство.
2.6. Блок управления.
2.7. Модуль центрального процессора.
2.7.1. ЦП-1: обощенная схема.
2.7.2. ЦП-1: двухбайтовые инструкции и переходы.
2.7.3. ЦП-3: адреса и константы.
2.7.4. ЦП-4: симметричная конструкция.
2.8. Литература.

Глава 3. Сенсорные устройства.
3.1. Категории сенсорных устройств.
3.2. Бинарный датчик.
3.3. Аналоговые и цифровые датчики.
3.4. Энкодер на валу двигателя.
3.5. Аналого-цифровой преобразователь.
3.6. Позиционно-чувствительное устройство.
3.7. Компас.
3.8. Гироскоп, акселерометр, инклинометр.
3.8.1. Акселерометр.
3.8.2. Гироскоп.
3.8.3. Инклинометр.
3.9. Цифровая камера.
3.9.1. Сенсорные элемены камеры.
3.9.2. Сенсорные данные камеры.
3.9.3. Драйвер камеры.
3.9.4. Системный интерфейс камеры.
3.10. Литература.

Глава 4. Приводы.
4.1. Электродвигатели постоянного тока.
4.2. H-мост.
4.3. Широтно-импульсная модуляция.
4.4. Шаговые двигатели.
4.5. Сервоприводы.
4.6. Литература.

Глава 5. Управление.
5.1. Двухпозиционное управление.
5.2. ПИД-управление.
5.2.1. Пропорциональный регулятор.
5.2.2. Интегральный регулятор.
5.2.3. Дифференциальный регулятор.
5.2.4. Настройка параметров ПИД-регулятора.
5.3. Управление по скорости и положению.
5.4. Несколько двигателей - движение по прямой.
5.5. Интерфейс v-omega.
5.6. Литература.

Глава 6. Многозадачность.
6.1. Совместная многозадачность.
6.2. Приоритетная многозадачность.
6.3. Синхронизация.
6.3.1. Семафоры.
6.3.2. Пример синхронизации.
6.3.3. Комплексная синхронизация.
6.4. Планирование.
6.5. Прерывания и задачи, запускаемые по таймеру.
6.6. Литература.

Глава 7. Беспроводная связь.
7.1. Модель связи.
7.2. Сообщения.
7.3. Отказоустойчивое автоконфигурирование.
7.4. Пользовательский интерфейс и дистанционное управление.
7.5. Образец прикладной программы.
7.6. Литература.

Часть II. Проектирование мобильных роботов.

Глава 8. Колесные и гусеничные роботы.
8.1. Одноколесный привод.
8.2. Дифференциальный привод.
8.3. Гусеничные роботы.
8.4. Синхронный привод.
8.5. Рулевое управление по принципу Аккермана.
8.6. Кинематика передвижения.
8.7. Литература.

Глава 9. Омниколесные роботы.
9.1. К леса Mecanum.
9.2. Омниколесный привод.
9.3. Кинематика.
9.4. Конструкции омниколесных роботов.
9.5. Программа управления движением.
9.6. Литература.

Глава 10. Балансирующие роботы.
10.1. Моделирование.
10.2. Робот со схемой обратного маятника.
10.3. Двойной обратный маятник.
10.4. Литература.

Глава 11. Шагающие роботы.
11.1. Шестиногие роботы.
11.2. Двуногие роботы.
11.3. Датчики для шагающих роботов.
11.4. Статическое равновесие.
11.5. Динамическое равновесие.
11.5.1.Методы динамической ходьбы.
11.5.2. Альтернативные конструкции двуногих роботов.
11.6. Литература.

Глава 12. Автономные самолеты.
12.1. Применение.
12.2. Система управления и датчики.
12.3. Программа управления полетом.
12.4. Литература.

Глава 13. Автономные модели надводных и подводных лодок.
13.1. Применение.
13.2. Динамическая модель.
13.3. Автономная подводная лодка Mako.
13.4. Автономная подводная лодка USAL.
13.5. Литература.

Глава 14. Роботы-манипуляторы.
14.1. Однородные координаты.
14.2. Кинематика.
14.2.1. Прямая кинематическая задача.
14.2.2. Обратная кинематическая задача.
14.3. Моделирование и программирование.
14.4. Литература.

Глава 15. Системы моделирования.
15.1. Моделирование мобильных роботов.
15.2. Система моделирования EyeSim.
15.3. Моделирование нескольких роботов.
15.4. Приложение системы EyeSim.
15.5. Окружение и файлы описания параметров в системе EyeSim.
15.6. Система моделирования SubSim.
15.7. Модели приводов и датчиков.
15.8. Приложение системы SubSim.
15.9. Окружение и файлы описания параметров в системе SubSim.
15.10. Литература.

Часть III. Применение мобильных роботов.

Глава 16. Локализация и навигация.
16.1. Локализация.
16.2. Вероятностная локализация.
16.3. Системы координат.
16.4. Представление окружения.
16.5. Граф видимости.
16.6. Диаграмма Вороного.
16.6.1. Трангуляция Делоне.
16.6.2. Алгоритм Brushfire.
16.7. Метод потенциального поля.
16.8. Алгоритм блуждающей точки.
16.9. Алгоритмы семейства Bug.
16.10. Алгоритм Дийкстры.
16.11. Алгоритм A*.
16.12. Литература.

Глава 17. Прохождение лабиринтов.
17.1. Соревнования Micro Mouse.
17.2. Алгоритмы прохождения лабиринтов.
17.2.1. Движение вдоль стены.
17.2.2. Рекурсивный обход.
17.3. Программа обхода лабиринта для симулятора и робота.
17.4. Литература.

Глава 18. Построение карт.
18.1. Алгоритм построения карт.
18.2. Представление данных.
18.3. Алгоритм обхода препятствия по контуру.
18.4. Выполнение алгоритма.
18.5. Эксперименты в системе моделирования.
18.6. Эксперименты с реальным роботом.
18.7. Результаты.
18.8. Литература.

Глава 19. Обработка изображений в режиме реального времени.
19.1. Интерфейс камеры.
19.2. Авто-яркость.
19.3. Выделение границ объектов.
19.4. Обнаружение движения.
19.5. Цветовое пространство.
19.5.1. Красный-зеленый-синий (RGB).
19.5.2. Тон-насыщенность-интенсивность (HSI).
19.5.3. Нормированная RGB-модель (rgb).
19.6. Обнаружение цветных объектов.
19.7. Сегментация изображения.
19.7.1. Статическое размещение цветовых классов.
19.7.2. Динамическое размещение цветовых классов.
19.7.3. Локализация объектов.
19.8. К ординаты на снимке и мировые координаты.
19.9. Литература.

Глава 20. Робофутбол.
20.1. Соревнования RoboCup и FIRA.
20.2. Структура команды.
20.3. Механика и приводы.
20.4. Датчики.
20.5. Обработка изображений.
20.6. Планирование траектории.
20.6.1. Движение по прямой и дугам окружностей.
20.6.2. Движение по сплайновым кривым.
20.6.3. Толкание мяча.
20.7. Литература.

Глава 21. Нейронные сети.
21.1. Принципы нейронных сетей.
21.2. Сети прямого распространения.
21.3. Сети обратного распространения.
21.4. Примеры нейронных сетей.
21.5. Нейронный регулятор.
21.6. Литература.

Глава 22. Генетические алгоритмы.
22.1. Принципы генетических алгоритмов.
22.2. Генетические операторы.
22.3. Применение к управлению роботом.
22.4. Пример эволюции.
22.5. Реализация генетических алгоритмов.
22.6. Модель робота Starman.
22.7. Литература.

Глава 23. Генетическое программирование.
23.1. Концепции и применения.
23.2. Язык программирования Лисп.
23.3. Генетические операторы.
23.4. Эволюция.
23.5. Задача отслеживания (трекинга).
23.6. Эволюция программы отслеживания.
23.7. Литература.

Глава 24. Поведенческие системы.
24.1. Программная архитектура.
24.2. Поведенческая робототехника.
24.3. Поведенческие приложения.
24.4. Фреймворк для разработки поведенческих систем.
24.5. Адаптивный регулятор.
24.6. Задача отслеживания (трекинга).
24.7. Нейронный регулятор.
24.8. Эксперименты.
24.9. Литература.

Глава 25. Эволюция походок шагающих роботов.
25.1. Сплайны.
25.2. Алгоритм управления.
25.3. Включение обратной связи.
25.4. Эволюция регулятора.
25.5. Оценка регулятора.
25.6. Сгенерированные походки.
25.7. Литература.

Глава 26. Автомобильные системы.
26.1. Автономные автомобили.
26.2. Модернизация автомобиля под автономное управление.
26.3. Компьютерное зрение для систем помощи водителю.
26.4. Фреймворк для обработки изображений.
26.5. Обнаружение полосы движения.
26.5.1. Выделение границ.
26.5.2. Разбивка изображения на квадраты.
26.5.3. Группирование отрезков.
26.6. Распознавание и отслеживание транспортных средств.
26.6.1. Операторы симметрии.
26.6.2. Отслеживание транспортных средств.
26.7. Автоматическая парковка.
26.8. Литература.

Глава 27. Заключение.

Приложение E. Лабораторные работы.

Предметный указатель.
Сформировать заказ Сформировать заказ

Динамика вибрационных технологических процессов.
Автор:Пановко Г.Я.  
Издательство:М. - Ижевск, Серия - Механика и ее приложения в технике и технологии.
Год:2006 Жанр:Машиностроение. приборостроение; tstroy
Страниц:176 с., ил. Формат:Обычный 60х84 1/16
Тираж (экз.):0 Переплет:Мягкий издательский переплёт.
ISBN:5939725953 Вес (гр.):186
Состояние:Идеальное. Цена (руб.):167,00
ID: 1356udm  

Динамика вибрационных технологических процессов. Динамика вибрационных технологических процессов. Фото
Монография посвящена описанию эффектов и физических механизмов, лежащих в основе применения вибрации в различных технологических процессах, принципов моделирования и анализа динамики вибрационных технологических процессов. Большое внимание в книге уделено изложению методов возбуждения колебаний для обеспечения технологических процессов, основам проектирования и расчета вибровозбудителей в зависимости от особенностей технологического процесса и оборудования с учетом взаимодействия рабочего органа вибрационной машины и технологической нагрузки. Книга рассчитана на специалистов, занимающихся проектированием вибрационных машин и разработкой технологических процессов, основанных на использовании вибрации, анализом динамики вибрационных процессов. Книга может представить интерес и быть полезной для студентов, аспирантов и научных работников, занимающихся проблемами нелинейных колебаний механических систем.

СОДЕРЖАНИЕ:

Предисловие.

Глава 1. Введение.
1.1. Предварительные замечания.
1.2. Примеры вибрационных технологических процессов.

Глава 2. Физические основы вибрационных технологических процессов с фрикционным взаимодействием.
2.1. Природа эффекта вибрационного транспортирования.
2.2. Роль асимметрии в возникновении эффекта вибрационного транспортирования.
2.3. Эквивалентные коэффициенты сухого трения при вибрации.
2.4. Основные технологические эффекты, порождаемые действием вибрации в системах с трением.

Глава 3. Движение твердого тела по вибрирующей шероховатой плоскости.
3.1. Модель движения частицы по вибрирующей шероховатой плоскости.
3.2. Дифференциальные уравнения движения частицы по вибрирующему лотку.
3.3. Расчетный анализ движения частицы.
3.4. Закономерности движения частицы при некулоновом трении.

Глава 4. Основы теории вибрационных технологических процессов.
4.1. Вибрационная запрессовка деталей.
4.1.1. Предварительные замечания.
4.1.2. Расчетная модель процесса вибрационной запрессовки.
4.2. Виброударное уплотнение сыпучей смеси.
4.2.1. Предварительные замечания о процессе вибрационного уплотнения сыпучих материалов. 4.2.2. Технологические машины для вибрационного уплотнения сыпучих материалов.
4.2.3. Модель виброударного уплотнения.
4.2.4. Модель процесса вибрационного уплотнения.
4.3. Движение слитка в машине непрерывного литья заготовок с вибрирующим кристаллизатором.
4.3.1. Описание процесса непрерывной разливки металлов.
4.3.2. Расчетная схема системы «слиток - МНЛЗ с вибрирующим кристаллизатором».
4.3.3. Движение слитка при отсутствии вибрации кристаллизатора.
4.3.4. Анализ движения слитка при вибрации кристаллизатора.

Глава 5. Возбудители механических колебаний.
5.1. Принципы возбуждения колебаний, типы и классификация вибровозбудителей.
5.2. Кинематические вибровозбудители.
5.3. Центробежные вибровозбудители.
5.4. Электромагнитные вибровозбудители.
5.5. Электродинамические вибровозбудители.
5.6. Гидравлические и пневматические вибровозбудители.
5.7. Магнитострикционные и пьезоэлектрические вибровозбудители.

Глава 6. Особенности взаимодействия вибровозбудителя с технологической машиной.
6.1. Предварительные замечания.
6.2. Неравномерность вращения дебалансов.
6.3. Супергармонический привод.
6.4. Самосинхронизация, вибрационное поддержание вращения, захватывание.
6.5. Взаимодействие электропривода с вибрационной машиной. Эффект Зоммерфельда.

Список литературных источников.
Сформировать заказ Сформировать заказ

Динамика космических систем с тросовыми и шарнирными соединениями.
Автор:Алпатов А.П., Белецкий В.В., Драновский В.И., Закржевский А.Е., Пироженко А.В., Трогер Г., Хорошилов В.С.  
Издательство:М. - Ижевск, Серия - Механика и ее приложения в технике и технологии.
Год:2007 Жанр:Машиностроение. приборостроение; tstroy
Страниц:560 с., ил. Формат:Обычный 60x84/16
Тираж (экз.):0 Переплет:Твёрдый издательский переплёт.
ISBN:9785939725804 Вес (гр.):638
Состояние:Идеальное. Есть экз. с браком - со скидкой, незначительные царапины на обложке, замятие нижнего торца обложки. По размеру скидки каждого экз. с браком - обращаться отдельным письмом. Цена (руб.):456,00
ID: 785udm  

Динамика космических систем с тросовыми и шарнирными соединениями. Динамика космических систем с тросовыми и шарнирными соединениями. Фото
В книге в обобщенной и систематизированной форме изложены основные результаты совместных научных исследований, которые были проведены в Венском Техническом Университете, Институте прикладной математики им. М.В. Келдыша РАН, ГКБ «Южное» им. М.К. Янгеля, Институте механики им. С.П. Тимошенко НАНУ, Институте технической механики НАНУ и НКАУ, относящиеся к развитию математических моделей и изучению динамики объектов космической техники как управляемых систем тел с односторонними связями, а также систем твердых и упругих тел изменяемой конфигурации. В частности, исследованы различные аспекты управления, динамики и развертывания космических тросовых систем, особенности практического использования вращающихся тросовых систем, влияние существенно нелинейных колебаний тел по внутренним степеням свободы на динамику систем в центральном поле сил, режимы развертывания систем на околоземных орбитах, проблемы стохастизации и синхронизации движений, а также проблема перераспределения энергии в резонансных режимах движения. Развиты методы исследования существенно нелинейных режимов движения и исследованы общие нелинейные закономерности движения систем тел в ньютоновском поле сил. Описаны методы и алгоритмы математического моделирования динамики космических аппаратов переменной конфигурации и нетрадиционная идеология моделирования состояния невесомости космического аппарата. Развиты математические модели и методы реализации экспериментальных исследований. Книга может быть полезна для специалистов и студентов, имеющих дело с исследованием динамики тросовых и трансформируемых космических систем.

СОДЕРЖАНИЕ:

Оглавление.
Предисловие.

Глава 1. Введение.

Глава 2. Космические тросовые системы: анализ проблемы.
2.1. Классификация задач.
2.2. Классификация экспериментальных методов.
2.3. Постановка проблемы исследования.
2.4. Анализ физических моделей.
2.5. Методы построения математических моделей.
2.6. Сравнительная оценка действия на трос различных возмущающих сил.
2.7. Классификация режимов движения.
2.8. Постановка задач теоретических исследований.
2.9. Постановка задач экспериментальных исследований.

Глава 3. Уравнения возмущенного ротационного движения космических тросовых систем.
3.1. О методике исследования возмущенного движения космических тросовых систем.
3.2. Постановка задачи.
3.3. Анализ невозмущенного движения.
3.4. Схема вывода уравнений возмущенного движения системы, содержащей упруго присоединенную массу.
3.5. Уравнения возмущенного движения материальной точки в центральном поле сил.
3.6. Уравнения возмущенного относительного движения КТС.
3.6.1. Уравнения возмущенного движения относительно эволюционирующей траектории центра масс.
3.7. Уравнения возмущенного движения центра масс.
3.8. О построении новых форм уравнений возмущенного кеплерова движения.

Глава 4. Динамика возмущенного относительного движения космических тросовых систем.
4.1. О применении метода усреднения.
4.2. Влияние гравитационных возмущений на движение системы.
4.2.1. Режим движения с малой амплитудой продольных колебаний.
4.2.2. Режим движения с большой амплитудой продольных колебаний.
4.2.3. Режим медленного вращения системы.
4.3. Влияние диссипации энергии в материале нити.
4.3.1. Случай существенно нелинейных продольных колебаний.
4.3.2. Случай растяжения нити, близкого к линейному.
4.3.3. Использование оператора усреднения по усредненным фазам колебаний невозмущенного движения.
4.3.4. Этап медленной эволюции.
4.3.5. Построение первого приближения для продольных колебаний.
4.3.6. Анализ закономерностей движения.
4.4. Влияние аэродинамических сил.
4.4.1. Уравнения первого приближения.
4.4.2. Анализ воздействия диссипативной составляющей.
4.4.3. Анализ основных закономерностей эволюции движения.
4.5. О влиянии эволюции орбиты центра масс и влиянии других возмущающих воздействий.

Глава 5. Взаимосвязь поступательного и вращательного движений и анализ их основных закономерностей.
5.1. Постановка задачи. Уравнения движения.
5.2. Интегралы площадей.
5.3. Основные закономерности эволюции системы.
5.4. Влияние диссипации энергии в материале нити на эволюцию поступательно-вращательного движения.

Глава б. Развитие математических моделей и методов исследования систем тел изменяемой структуры с тросовыми соединениями.
6.1. Особенности формирования конфигураций.
6.2. Подвижное управление конфигурацией.
6.3. Синтез алгоритмов управления.
6.4. Функции состояния и условия переключения.
6.5. Общая модель управляемого движения.
6.6. Динамика систем линейной структуры.
6.7. Динамика систем замкнутой структуры.
6.8. Стабилизация звездообразных структур.

Глава 7. Динамика систем тел с геометрически изменяемыми составляющими.
7.1. Математическое моделирование систем тел с измененяемой геометрией.
7.1.1. Физическая модель системы.
7.1.2. Механическая модель системы.
7.1.3. Математическая модель системы в рамках барицентрического подхода.
7.1.4. Математическая модель системы в рамках формализма Лагранжа.
7.2. Динамика программного развертывания жесткого гравитационного стабилизатора.
7.2.1. Математическая модель системы.
7.2.2. Численный пример.
7.3. Динамика деформируемой космической системы тел с программ но изменяемой конфигурацией.
7.3.1. Механическая модель системы.
7.3.2. Математическая модель системы.
7.3.3. Численный пример.
7.4. Об автоматическом выводе кинематических зависимостей для обобщенных соединений в теории систем тел.
7.5. Модели динамики процессов развертывания сложных управляемых систем тел.

Глава 8. Методы исследования динамики систем тел с упругими шарнирами.
8.1. Эквивалентные представления упругой безмассовой балки.
8.1.1. Жесткий безмассовый стержень с трехэлементными шарнирами.
8.1.2. Эквивалентный трехзвенный механизм.
8.2. Упругие деформации цепи эквивалентных балок.
8.3. Уравнения динамики системы с эквивалентным многoзвенным механизмом.

Глава 9. Проблемы демпфирования колебаний в космических тросовых системах.
9.1. Демпфирование колебаний КТС с помощью специальных устройств в точке крепления троса.
9.1.1. Анализ возможности демпфирования угловых колебаний за счет их синхронизации с продольными колебаниями троса.
9.2. Анализ схемы демпфирования колебаний космической тросовой системы возле радиального положения с использованием устройства со сферическим шарниром.
9.2.1. Механическая модель и вывод уравнений движения.
9.3. Моделирование демпфирования колебаний космической тросовой системы, стабилизированной вращением, при помощи продольныx демпферов.
9.3.1. Система уравнений в векторном виде.
9.3.2. Кинематика системы.
9.3.3. Уравнения движения в скалярной форме.
9.3.4. Формулы пересчета параметров системы.
9.3.5. Выражения сил и моментов, входящих в уравнения движения системы.
9.3.6. Параметры движения концевых тел.

Глава 10. Динамика развертывания сложных механических систем.
10.1. Развертывание космических аппаратов переменной конфигурации в земных условиях в режиме неплоского вращения.
10.1.1. Математическая модель системы твердых тел со связями, основанная на уравнениях в форме Эйлера-Лагранжа.
10.2. Динамика развертывания связок, представляющих собой системы твердых тел с шарнирными соединениями.
10.2.1. Механическая и математическая модели связки тел в виде многозвенника.
10.2.2. Конус ухода связки от космического аппарата.
10.2.3. Математическое моделирование процесса раскрытия.
10.2.4. Об оценке значений необходимой угловой скорости начальной закрутки.
10.2.5. Анализ результатов и практические рекомендации.

Глава 11. Исследования процессов развертывания космических тросовых систем.
11.1. Изучение развертывания привязанного концевого тела с учетом предписанного конечного режима движения.
11.1.1. Развертывание при заданных ограничениях на фазовые переменные.
11.1.2. Развертывание по заданной траектории.
11.1.3. Монотонное завершение развертывания.
11.2. Схемы развертывания вращающихся космических тросовых систем с учетом работы механизма развертывания и влияния внешних воздействий.
11.2.1. Способ, базирующийся на использовании гравитационных и инерционных сил.
11.2.2. Способ, предполагающий расположение осей устройств отделения под углом.
11.2.3. Способы развертывания с изменением скоростей тел тросовой системы после отделения от основного аппарата.
11.3. Развертывание связки трех тел в поле центробежных сил.
11.4. Экспериментальные исследования процессов развертывания космических тросовых систем.

Глава 12. Разработка методов для исследования упругих деформаций конструкции в процессе реконфигурации системы тел.
12.1. Математическая модель КК с учетом нежесткости ее конструкции.
12.1.1. Расчетная конструктивно-компоновочная схема КК.
12.1.2. Расчетная конечно-элементная модель КК.
12.1.3. Результаты расчетов.
12.2. Оценка влияния деформируемости конструкции на переходные движения в течение развертывания.
12.3. Метод расчета диссипативных характеристик деформируемых элементов конструкции.

Глава 13. Использование резонансных режимов для управления движением.
13.1. Предварительные замечания. Постановка задачи.
13.2. Управление движением системы относительно центра масс.
13.3. Управление орбитальным движением.

Глава 14. Регулярные и хаотические движения орбитальной связки двух тел.
14.1. Влияние атмосферы на относительное движение гантелевидного искусственного спутника.
14.1.1. Уравнения движения и условия связности.
14.1.2. Обсуждение уравнения движения и условия связности.
14.1.3. Анализ параметров уравнения движения.
14.1.4. Динамика спутника-гантели на круговой орбите.
14.1.5. Регулярность и хаос в движении спутника-гантели на эллиптической орбите.
14.2. Орбитальные связки как динамический бильярд.
14.2.1. Маятник Хилла как динамический бильярд.

Глава 15. Хаотизация движения упругой КТС.
15.1. Постановка задачи.
15.2. Качественный анализ влияния продольных колебаний на угловые движения орбитального маятника.
15.3. Построение механического образа явления.
15.3.1. Анализ отдельной траектории.
15.3.1.1. Оценки изменения энергии маятниковых движений.
15.3.1.2. Анализ характера траектории.
15.3.2. Анализ семейств траекторий.
15.3.3. Нелинейные резонансы.
15.3.4. Образ хаотических движений.
15.4. Влияние диссипации энергии.
15.4.1. Результаты численных расчетов.
15.4.2. Анализ движений и их образы.

Глава 16. Определение начальных кинематических параметров движения тел.
16.1. Оценка влияния конструктивных особенностей толкателя на кинематические параметры процесса отделения тел.
16.1.1. Модель процесса отделения тела толкателем.
16.1.2. Оценки возможных отклонений кинематических параметров отделения от номинальных.
16.2. Схема экспериментальных исследований.
16.3. Определение пространственного положения твердого тела по фотографическому изображению.
16.3.1. Восстановление проективных координат по фотографическому изображению.
16.3.2. Определение значений входных параметров алгоритма.
16.3.3. Алгоритм определения координат точек.
16.4. Методика расчета кинематических параметров движения твердого тела.
16.4.1. Построение оценок скорости движения центра масс тела и его угловой скорости.
16.4.2. Оценки для движения шара.
16.5. Экспериментальная проверка методики.

Литература.
Сформировать заказ Сформировать заказ

Задачи по теории механизмов и машин.
Автор:Газизова З.С., Езерская С.В., Девятериков С.А., Кузнецов Н.П., Крылов Э.Г., Назаров А.В., Янченко Т.А. Практикум для студентов, обучающихся по программам высшего профессионального образования инженерных направлений подготовки.
Издательство:Ижевск,  
Год:2016 Жанр:Машиностроение. приборостроение; tstroy
Страниц:160 с., ил., табл. Формат:Обычный
Тираж (экз.):100 Переплет:Твёрдый издательский переплёт.
ISBN:9785752607202 Вес (гр.):0
Состояние:Идеальное. Цена (руб.):740,00
ID: 7464udm  

Задачи по теории механизмов и машин. Задачи по теории механизмов и машин. Фото
Практикум содержит задания с решениями, которые предлагались на всероссийских студенческих олимпиадах по дисциплине «Теория механизмов и машин», проводившихся ИжГТУ – ИжГТУ имени М. Т. Калашникова в 2007, 2008, 2010, 2013 и 2014 годах, а также на 1-й Международной студенческой олимпиаде по теории механизмов и машин в 2011 году.В приложениях содержатся условия ряда задач всероссийских студенческих олимпиад 2006 года (Мордовский государственный университет имени Н. П. Огарева, г. Саранск), 2012 года (Чувашский государственный университет имени И. Н. Ульянова, г. Чебоксары) и 2-й Международной студенческой олимпиады по теории механизмов и машин 2013 года (КНР, г. Шанхай, Университет Цзяо Тун).Предназначен для студентов, обучающихся по программам высшего образования инженерного направления подготовки/специальности, может быть использован при подготовке и проведении студенческих олимпиад высшего уровня, для углубленного изучения студентами курса «Теория механизмов и машин», а также может быть полезен аспирантам и преподавателям.
Сформировать заказ Сформировать заказ

Интеллектуальные мехатронные системы.
Автор:Абрамов И.В., Абрамов А.И., Никитин Ю.Р., Трефилов С.А. Учебное пособие для студентов, обучающихся по программам высшего профессионального образования по направлениям подготовки 15.03.06 "Мехатроника и робототехника, 15.04.06 "Мехатроника и робототехника".
Издательство:Ижевск,  
Год:2015 Жанр:Машиностроение. приборостроение; tstroy
Страниц:192 с., ил., табл. Формат:Обычный
Тираж (экз.):100 Переплет:Твёрдый издательский переплёт.
ISBN:9785752607042 Вес (гр.):0
Состояние:Идеальное. Цена (руб.):840,00
ID: 7438udm  

Интеллектуальные мехатронные системы. Интеллектуальные мехатронные системы. Фото
В учебном пособии рассмотрены методы искусственного интеллекта в системах управления, устройства управления мехатронных систем, датчики, интеллектуальные приводы и диагностика мехатронных систем. Рассмотрены перспективы развития мехатронных систем, приведены примеры их разработки.
Сформировать заказ Сформировать заказ

Комплексный метод расчёта и оптимального проектирования деталей машин с концентраторами напряжений.
Автор:Дородов П.В. Монография. Научное издание. Рецензенты: А.Э. Пушкарев - доктор тех. наук, профессор ФГБОУ ВПО ИжГТУ имени М.Т. Калашникова; П.Л. Максимов - доктор технических наук, профессор ФГБОУ ВПО Ижевская ГСХА.
Издательство:Ижевск,  
Год:2014 Жанр:Машиностроение. приборостроение; tstroy
Страниц:316 с. Формат:Обычный 60х84 1/16
Тираж (экз.):500 Переплет:Мягкий издательский переплёт.
ISBN:9785962002538 Вес (гр.):0
Состояние:Идеальное. Цена (руб.): 
ID: 6084udm Уточниться о поступлении письмом (29.09.2014 8:45:16)

Комплексный метод расчёта и оптимального проектирования деталей машин с концентраторами напряжений. Комплексный метод расчёта и оптимального проектирования деталей машин с концентраторами напряжений. Фото
В монографии изложена методика оптимального проектирования формы плоских тел и даны инженерные методы расчёта деталей машин с концентраторами напряжений. Представлены результаты экспериментальных исследований напряженного состояния в плоских прозрачных моделях, проведенных на установке с высокой разрешающей способностью в областях изделий с большим градиентом напряжений. Рассмотрены вопросы оптимального проектирования в зоне контакта, при неизвестной геометрии или законе распределения толщины тела вблизи концентратора напряжений. Даны рекомендации по проектированию деталей с улучшенной формой, позволяющие увеличить надёжность сельскохозяйственной техники. Монография предназначена для научных работников, инженеров машиностроительных специальностей, а также может быть использована в учебном процессе бакалавриата и магистратуры по направлению «Агроинженерия» и аспирантами соотвествующего направления.
Сформировать заказ Сформировать заказ

Математические модели движения колесных аппаратов.
Автор:Влахова А.В.  
Издательство:М. - Ижевск, Серия - Динамические системы и робототехника.
Год:2014 Жанр:Машиностроение. приборостроение; tstroy
Страниц:148 с. Формат:Обычный 60х84 1/16
Тираж (экз.):0 Переплет:Мягкий издательский переплёт.
ISBN:9785434402309 Вес (гр.):155
Состояние:Идеальное. Цена (руб.):256,00
ID: 7123udm  

Математические модели движения колесных аппаратов. Математические модели движения колесных аппаратов. Фото
В книге проводится построение и исследование математических моделей динамики систем с проскальзывающими элементами. Разработанные подходы применяются для описания движений колесных аппаратов (роботов, автомобилей) как с малыми проскальзываниями (уводом) колес, так и с полным их проскальзыванием (режим заноса). Полученные результаты могут быть использованы для качественного анализа движения аппаратов и решения задач оценивания и управления в реальном времени. Книга может быть полезна широкому кругу специалистов в области теоретической и прикладной механики, а также студентам и аспирантам.

СОДЕРЖАНИЕ:

Введение.

Глава 1. Методы приведения уравнений движения механических систем к возмущенной форме. Фракционный анализ.
Асимптотические методы решения возмущенных уравнений.
1.1. Фракционный анализ. Регулярные и сингулярные возмущения. Асимптотические и сходящиеся ряды.
1.1.1. Этапы фракционного анализа.
1.1.2. Примеры. Системы с сильно разнесенными парциальными постоянными времени.
1.1.3. Асимптотические и сходящиеся ряды.
1.2. Разделение движений в регулярно возмущенных системах. Теорема Пуанкаре.
1.3. Разделение движений в системах с пограничным слоем. Теория Тихонова—Васильевой.
1.3.1. Теоремы о переходе к невозмущенной системе.
1.3.2. Асимптотические разложения решений сингулярно возмущенных систем с пограничным слоем.
1.3.3. Построение внепогранслойной модели первого приближения без перехода к итерациям.

Глава 2. Реализация связей в динамике систем с качением.
2.1. Обзор вариантов предельных переходов, приводящих к моделям с условиями непроскальзывания.
2.2. Реализация неголономных связей и первичных связей Дирака контактными силами, зависящими от малых проскальзываний соприкасающихся поверхностей.
2.2.1. Постановка задачи. Отыскание нормальных реакций.
2.2.2. Модель движения без проскальзывания.
2.2.3. Квазистатическая модель и модель первичных связей Дирака.

Глава 3. Реализация неголономных и первичных связей в задачах качения колесного аппарата.
3.1. Велосипедная модель аппарата.
3.2. Уравнения движения, модель контактных сил.
3.3. Модель качения с конечными углами поворота передних колес относительно корпуса. Качение без проскальзывания.
3.3.1. Построение асимптотической модели.
3.3.2. Достаточные условия корректности модели.
3.3.3. Неголономная модель. Движение аппарата при отсутствии управляющих и возмущающих сил и моментов.
3.4. Модель качения с малыми углами поворота передних колес относительно корпуса. Подход Дирака.
3.5. Численное исследование моделей качения автомобиля.

Глава 4. Реализация неголономных связей в задачах о заносе колесного аппарата при блокировке и пробуксовке колес одной оси. Динамическая модель переменной структуры.
4.1. Моделирование движения аппарата при блокировке и пробуксовке колес.
4.2. Динамическая модель переменной структуры. Численное исследование заноса автомобиля.

Глава 5. Сравнение велосипедной и четырехколесной моделей движения автомобиля.
5.1. Четырехколесная модель автомобиля.
5.2. Численное исследование велосипедной и четырехколесной моделей.

Литература.
Сформировать заказ Сформировать заказ

[1] [2] [3] [4

Программное обеспечение сайта, дизайн, оригинальные тексты, идея принадлежат авторам и владельцам сайта www.alibudm.ru
Информация о изданиях, фотографии обложек, описание и авторские рецензии принадлежат их авторам, издателям и рецензентам.
Copyright © 2007 - 2017      Проект:   Книги Удмуртии - почтой



Рейтинг@Mail.ru www.izhevskinfo.ru